2021年中国市场电爪销量3.1万台，“电换气”还有多远？

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撰文 | 张浩程

2021年，对机器人行业而言是丰收的一年，2021年1-12月，全国规模以上工业企业的工业机器人产量累计达366044套，同比增长44.9%。同时，高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2021年全年工业机器人销量24.8万台，创造历史新高，全年增速约为46.1%。

受益于工业机器人的迅速增长，末端执行器行业同样迎来快速发展。2021年全年，共有七家末端执行器企业推出了14款新品。同时，2021年末端执行器开始得到资本关注，知行机器人、增广智能等先后完成千万元级别的融资。

2021年的末端执行器透露着哪些趋势？2022年，这一趋势是否会延续？

超10款新品面世

高工机器人不完全统计，2021年共有14款末端执行器产品面世，产品迭代的速度进一步加快。

统计分析可以发现，2021年末端执行器新品多为电动夹爪产品。在高工机器人看来，这或与协作机器人、服务机器人等新型机器人产品的批量化应用有关，随着上述机器人产品的成熟落地，电xx动多指夹爪作为重要的操作端，开始越来越被人熟悉并且成为一类标准产品出现在市场上。

GGII调研数据显示，2021年中国市场电动夹爪销量3.1万台（套），同比增速超过50%。电动夹爪的应用领域持续延伸，涵盖机器人、3C、医疗、新能源、仓储物流等诸多领域。

知行机器人CEO白国超表示：“目前国内外的夹爪在技术和应用层面都处于初级阶段，只能实现不太复杂的功能和相对稳定的性能，同质化程度较高。在小负载领域，真正创新的产品、技术或者应用还没有出现，还有非常大的成长空间。”

从资本层面看，末端执行器热度几何？

在融资上，2021年中国末端执行器行业全年融资事件5起。2021年1月，盈连科技宣布完成万物为投资的Pre-A轮融资，具体金额未公布。2021年4月，大寰机器人完成由飞图创投投资的战略融资。2021年7月，增广智能完成数千万元Pre-A轮融资，本轮融资由凡创资本投资。同在2021年7月，知行机器人完成数千万次A+轮融资，本次融资由三合资本投资。2021年9月，佳安智能完成长沙群欣的数千万元Pre-A轮融资。

从融资事件来看，相比于机器视觉、协作机器人等热门的机器人细分赛道，末端执行器受到的关注仍较少。

据高工机器人统计，目前国内的末端执行器玩家主要有柔触机器人、软体机器人、库柏特、慧灵科技、大寰机器人、RGK、知行机器人、增广智能、钧舵机器人等，除软体机器人、慧灵科技等少数几家进入至B轮融资外，余下企业多处于A轮相关融资。

白国超表示：“投资人主要看中知行机器人的务实的团队及高效的技术开发能力，希望知行机器人能按自己的发展节奏，发展成为机电软用一体的公司，为制造业升级改造提供技术、产品及服务。”

增广智能创始人&CEO黄安杰表示：“在国家坚定不移的智能化发展的大方向下，国内机器人行业的持续发展，国产化品牌逐步得到市场认可，推动着末端执行器市场的快速发展。”

凡创资本合伙人张筱燕表示：“高端工业执行器件市场目前仍由海外品牌占据，国产化市场机会巨大。增广智能团队对产品和底层技术研发有着极强的自驱力，建立了以精密力控为代表的完整电动执行器产品线，在产品品质、价格和交付效率等多个方面均有较强的市场竞争力。国内半导体、消费电子、汽车电子和生物制药等产业的快速发展，将带来对高精度电动执行器的大量需求，我们持续看好赛道，并期待增广智能为行业带来更多更好的产品。”

2021年 VS 2022年

在慧灵科技CEO田军看来，2021年末端执行器整体市场相比2020年有较快的增长，这主要来自于生命科学领域和3C领域个别巨头的大规模应用，但生命科学领域的应用与新冠病毒有着较大的关系，后劲不确定，可能会给行业带来一定波动。

田军同时表示，预计2022年末端执行器市场会持续放量，产品价格会有明显下调的情况出现。未来，慧灵科技将继续致力于推动自动化行业“电动”替换“气动”。

白国超表示：“ 2021年，末端执行器有三大关键词，分别是模块化、驱控一体以及精密力控，同时，高可靠性和高性价比的末端执行器将是未来发展趋势。2022年知行将推出国际领先的自适应和可重构末端执行器满足新零售和医药市场对产品的灵活功能需求，同时，知行机器人也将推出多款大负载及超大负载末端执行器满足在航天装备、物流分拣等领域的迫切需求。”

白国超进一步表示：“2021年受疫情影响，生物医药行业取得飞速发展，一定周期内是末端执行器企业看好的方向。2022年应该也会是利好的领域，后续随着竞争加大，也会达到一个平衡点。”

黄安杰认为，2021年末端执行器市场的关键词是高精密化以及一站式。随着机器人的应用越来越广泛，如何能使机器人应用于更多不同的应用场景，提供更人性化的、更简单、更开放的一站式解决方案，满足高速发展的高精尖行业的应用需求，是末端执行器市场发展的动力。

谈及2022年的趋势，黄安杰表示：“2022年，增广智能将专注于解决客户实际应用场景的落地问题，提供切实满足客户需求的一站式的硬件和软件的解决方案。”

大寰机器人COO许双甲表示：“2021年末端执行器行业的关键词是精密化、模块化、标准化。末端执行器随着之前几年的发展，更多客户接受这种方案，行业里也挖掘出新的场景。末端执行器不单纯是“电替气”的升级概念，而是需要以精密化的运动控制、模块化的产品设计、品牌规模化的量产经验，可响应不同行业与场景的应用，真正给客户带来应用上的价值。”

论及2022年的发展趋势，许双甲表示：“2022年，大寰将持续发力智能抓取与精密运动领域。一方面，不断优化与拓展产品，为工业领域客户提供更多的选择；另一方面，探索在工业界更多行业的应用，以产品技术助力中国智造。”

OnRobot大中华区总经理王峰表示：“2021年，末端执行器企业取得较快的发展，尤其是协作应用领域的末端执行器企业，无论是内资、外资企业都取得迅速的发展，这背后有几个原因：协作机器人发展迅速，带动了末端执行器发展；国内外末端执行器企业在2021年都拥有了更为完善的产品线，有效推动了电爪蓝海市场的发展。2022年，OnRobot将会侧重于推动软硬件结合，在协作应用领域真正做到提供软件、硬件、控制全部一体的一站式解决方案。”

2021年末端执行器拥有着众多的变化，但同样有多个相同关键词，“电换气”、“生物科学领域”以及“一站式解决方案”。2022年，市场又会有怎么样的趋势？你又怎么看待末端执行器的2021和2022呢，欢迎留言转发～

最后，附上2021年末端执行器新品的详细信息：

▌OnRobot：VGP20电动真空夹持器以及磁性夹持器MG10

OnRobot发布新型VGP20电动真空夹持器，载荷20kg（44.09lbs），可兼容所有主流品牌机器人，内置的智能化模块搭配易用的软件，可提供不限量的吸盘、自定义气流以及多通道功能，使其可灵活部署在形状大小各异的多种物品上，适用于更低的成本、简单的操作实现传统高载荷气动夹持器承担的应用场景，如沉重的大袋狗粮、未密封的服装或消费品包装以及大体积多孔纸箱的码垛，可广泛应用于化妆品、电子、制药和餐饮等多个行业。据悉，部署VGP20可为企业节约高达90%的运营和维护成本。

磁性夹持器MG10是OnRobot全电动夹持器系列产品的最新补充。与标准磁性夹持器不同，MG10具有力控可编程力功能，并配有内置夹持器和零件检测传感器，可快速部署在机器搬运、码垛、金属板卸载等行业的工作，适用于制造业、汽车和航空航天领域。

▌钧舵机器人：ERG系列旋转夹持电伺服夹爪、直线旋转执行器PPA以及旋转电爪RG52-060

ERG系列旋转夹持电伺服夹爪采用驱控一体化设计，加持力1-15N，重复定位精度±0.02mm，其最大旋转速度1500°/s，适用于多种类产品的夹持，主要但不限于应用在生命科学领域中的核酸检测、基因检测等实验室自动化设备。

钧舵机器人推出具有自主知识产权的直线旋转执行器PPA，相比于直线旋转单元，钧舵的新品具有体积小、高精度、精准力控、柔性化、高场景匹配度、高能量密度等特点，其体积减少50%，可降低80%的能耗；直线运动精度达到0.5um，速度提高20倍；相比于一般的丝杆传动方式，无齿隙和回隙，精度提高10倍，PPA直线运动精度达到0.5um；能满足高速高力感知的搬运场景。

钧舵机器人对旋转电动夹爪ERG32-150进行新升级。在RG系列原有电动夹爪的基础上将产品体积缩小，改进性能，并将升级后的产品命名为RG52-060。该款产品驱动内置，机电控一体化，具有小体积、精准力控、大加持力、大行程等特点。产品可调行程可达52mm，最大夹持力可达60N，可搭配钧舵旋转电动夹爪ERG32-150执行搬运→试管下方夹紧→试管开盖→移液分杯→试管拧紧等工序，主要应用于生命科学领域的核酸检测、血液检测、基因检测等全自动样本前处理系统。

▌ATI自动化：CRX- ready末端执行工具套件包

ATI工业自动化为发那科定制开发的CRX-ready末端执行工具套件包，给发那科CRX cobot提供了简单快速有效的更换方式。CRX-ready末端执行器套件主要包括机器人自动工具快换装置、六维力/力矩传感和机器人材料去除工具等，可使机器人在装配、部件检查、表面处理等工作中快速实现和执行。

▌软体机器人（SRT）：SFG柔性夹爪-N系列、MSF微型夹具、IEG系列电动夹爪和VFC范德华力吸盘

软体机器人（SRT）推出四大系列多款新品——SFG柔性夹爪-N系列、MSF微型夹具、IEG系列电动夹爪和VFC范德华力吸盘，使SRT智能末端执行器（i-EOAT）家族产品线得到进一步扩张，以SRTi-EOAT解决方案满足全行业客户的多样化应用需求。其中，相比以往SFG柔性夹爪 M&T系列手指模块，N系列的灵活安装方式满足了客户多种需求，能够满足更严苛的生产场景下进行易碎、不规则形状物品矩阵摆放的安全稳定抓取。

▌慧灵科技：全新旋转伺服夹爪Z-ERG系列

慧灵科技推出全新旋转伺服夹爪Z-ERG-20，这是一款集成旋转和夹持功能的两轴产品，支持无限旋转和相对旋转，夹持力为35N，旋转速度240RPM，额定扭矩0.3Nm，具有寿命长、体积小、易集成等优势，可广泛用于3C、医疗、生物、化学、新零售及各类工业制造，可用于装配、自动扫码、样本分拣、离心、脱盖、分析、加盖、存储、传输结果等。9月，多款电爪Z-EFG-26，Z-EFG-30，Z-EFG-50相继上市，为电动夹爪市场提供了更丰富的产品选择。Z-EFG系列电爪是慧灵科技的另一拳头产品，也是国内少数能够实现内部集成伺服系统的小型电爪系列。它可以满足生产的柔性夹持，可进行数字化控制，方便精确控制速度、位置以及夹持力度，广泛适用于医疗、生命科学、教育等行业。

▌Piab：真空抓具发生器VGS™4005

VGS™4005是一款轻质真空抓具发生器，适用于需要较小真空度的中低端应用。这款真空抓手发生器坚固耐久，易于使用，设计用于在非常恶劣的环境中操作。VGS™4005配备SX12或SX42 COAX®真空发生管，不带瓣阀，可在多灰尘和高湿度的恶劣环境中运行。VGS™带您领略节能高效和可靠的分布式真空系统的绝妙之处。

大寰机器人：RGI系列工业旋转电爪RGI-100

▌大寰机器人：RGI系列工业旋转电爪新品RGI-100

大寰机器人推出全新升级版本的RGI系列工业旋转电爪新品RGI-100，集抓取与无限旋转于一体，旋转重复精度达到± 0.02 度，位置重复精度达到± 0.02 mm；最大夹持力由前一代产品的35N 提高到了100 N，最大旋转扭矩也较上一代产品有了 5 倍的提升，达到了 1.5N·m，能够支持更丰富的工件抓取与旋转/开盖场景。此外，RGI-100采用的双伺服系统结构优化，使得RGI-100 产品长度较第一代旋转夹爪缩短了 20 mm，为小空间的抓取需求提供多样化的解决方案。

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